La scoperta dei primi Asteroidi risale all'inizio del 1800 quando
gli astronomi erano alla ricerca del "pianeta mancante" (in base alla
legge di Titius-Bode) tra Marte e Giove.
I maggiori sono, in ordine di scoperta, Cerere,
Pallade, Giunone e Vesta.
Sino ad oggi sono stati scoperti centinia di migliaia di oggetti con
dimensioni maggiori di 1 km.
Gli Asteroidi tra 2.2 e 3.4 U.A. costituiscono la "Fascia degli Asteroidi".
Un piccolo numeri di questi è posto tra l'orbita di Marte e quella
di Giove e costituiscono la classe dei "Troiani".
Altri pianetini hanno orbite fortemente ellittiche che intersecano
l'orbita terrestre i cui prototipi sono Apollo ed Amor.
La loro classificazione si basa sulla composizione chimica della superficie,
e sull'albedo (riflessione della luce solare).
La loro origine è ancora controversa ma non è del tutto errato considerarli
come relitti della condensazione nella Nube Primordiale che non hanno dato
origine a pianeti veri e propri causa le forti perturbazioni
gravitazionali di Giove.