È il pianeta che assomiglia di più alla nostra Terra per raggio, massa e struttura interna; è invece piuttosto diverso se si considerano la superficie e il campo magnetico. Visto da Terra è l'oggetto più brillante del cielo dopo il Sole e la Luna. Nell'antichità era chiamato Stella della sera o Stella del mattino. La densa atmosfera di Venere ad una quota tra i 50 e 70 km dalla superficie è composta da nubi che ruotano intorno al pianeta con una velocità di circa 100 m/s, simulando un periodo di rotazione di 4 giorni.
A causa della spessa coltre di nubi che lo avvolge non è possibile analizzare la sua superficie, tuttavia, tramite osservazioni radar da satelliti artificiali, si è potuta fare una mappa dettagliata di essa, soprattutto grazie alla sonda Magellano, che ha fornito splendide immagini con un potere risolutivo di poche decine di metri. Venere è un mondo privo di mari; le pianure, tormentate da fratture, crateri e canali, occupano circa l’85% della superficie ed i rilievi si innalzano isolati, come i monti Maxwell, alti 11 km.
L'atmosfera di Venere, molto compressa (90 atm.) e calda (450°), è costituita soprattutto da anidride carbonica (96.5%), responsabile dell'effetto serra, azoto molecolare e anidride solforosa. La concentrazione di quest'ultima è variabile nel tempo, essendo diminuita di 4 volte in 15 anni; si pensa che ciò sia dovuto a un fenomeno vulcanico seguito da una lenta deposizione del gas.
Tra le 1500 formazioni vulcaniche di Venere, il Maat Mons è il più probabile responsabile della gigantesca eruzione che avrebbe causato il brusco aumento di SO2 nell'atmosfera del pianeta. L'attuale superficie di Venere non può avere più di 500 milioni di anni; si tratta quindi di un terreno geologicamente giovane, soggetto ad episodi di vulcanismo globale in grado di rinnovare completamente la crosta; ciò spiega l'assenza su Venere di grandi crateri, presenti, per esempio, sulla Luna che, avendo una superficie molto più antica, conserva il ricordo della fase iniziale della formazione di crateri ad opera di asteroidi di dimensioni maggiori.
Si è scoperto che su Venere sono rari anche i piccoli crateri da impatto; ciò è dovuto all'azione della densa atmosfera che distrugge i piccoli meteoriti prima che possano arrivare al suolo. Una delle caratteristiche uniche del vulcanismo venusiano sono i gruppi di piccoli domi vulcanici circolari (10-20 Km di diametro), detti "vulcani a brioche" che popolano tutto il pianeta. La loro origine potrebbe essere legata alla presenza di un tipo di lava
particolarmente viscosa, che li avrebbe costruiti risalendo da bocche apertesi in zone pianeggianti.
Come Mercurio, Venere non ha satelliti naturali.